Verfahren und Vorrichtung zur Verringerung des Quantisierungsfehlers bei Laserkreiseltestdaten durch Hochgeschwindigkeitsfilterung US 4634283 A Es wird gezeigt, daß Hochgeschwindigkeitsfehler, einschließlich Weißrauschen bei Winkel - und Quantisierungsfehlern, aus den Ausgangsdaten von Ein Ringlaser-Gyro, während es getestet wird. Die gefilterten Daten erlauben die Untersuchung des Winkelfehlers mit geringerer Geschwindigkeit, dem zufälligen Weg des zu prüfenden Gyroskops. Für beste Ergebnisse werden mehrere gleitende mittlere Filter in Reihe geschaltet. Verfahren zum Verarbeiten von Ringlaser-Gyroskop-Testdaten, umfassend die Schritte: (a) Akkumulieren der Daten über eine vorgewählte Abtastperiode und (b) Filtern der Daten mit einer vorbestimmten Frequenz, so daß nichtzeitabhängige Fehler reduziert werden Um einen wesentlich grßeren Betrag als zeitabhängige Fehler, dann (c) Analysieren des Zufallswegfehlers der gefilterten Daten. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Filterungsschritt durch mindestens ein Hochgeschwindigkeits-Gleitmittelfilter durchgeführt wird. 3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die vorbestimmte Frequenz 1024 Hz beträgt und die vorgewählte Abtastperiode 1 Sekunde nicht überschreitet. 4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei der Filterungsschritt durch fünf kaskadierte gleitende Durchschnittsfilter erreicht wird. 5. Verfahren zum Kompensieren eines Ringlaser-Gyroskops, umfassend die Schritte: (a) Akkumulieren von Gyro-Testdaten über eine vorgewählte Abtastperiode und (b) Filtern der Daten mit einer vorbestimmten Frequenz, so dass nichtzeitabhängige Fehler im Wesentlichen reduziert werden Größer ist als zeitabhängige Fehler, dann (c) Analysieren des zufälligen Wegfehlers der gefilterten Daten, (d) Kalibrieren des Gyroskops in Übereinstimmung mit dem zufälligen Wegfehler. 6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Filterungsschritt durch mindestens ein Hochgeschwindigkeits-Gleitmittelfilter durchgeführt wird. 7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die vorbestimmte Frequenz 1024 Hz beträgt und die vorgewählte Abtastperiode 1 Sekunde nicht übersteigt. 8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei der Filterungsschritt durch fünf kaskadierte gleitende Durchschnittsfilter erreicht wird. 9. Vorrichtung zur Verarbeitung von Rohtestdaten aus einem Ringlaser-Gyroskop, umfassend in Kombination: a) eine Einrichtung zum Akkumulieren von Testdaten über eine vorgewählte Abtastperiode, b) eine Einrichtung zum Filtern der Daten mit einer vorbestimmten Rate, so daß nicht zeitabhängige Fehler auftreten Um einen wesentlich größeren Betrag als zeitabhängige Fehler reduziert werden und (c) Mittel zum Analysieren des zufälligen Wegfehlers der gefilterten Daten. 10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zum Filtern mindestens einen Hochgeschwindigkeits-Gleitmittelfilter enthält. Vorrichtung nach Anspruch 10, bei der die vorbestimmte Frequenzrate 1024 Hz beträgt und die Abtastperiode 1 Sekunde nicht übersteigt. 12. Vorrichtung nach Anspruch 11 mit fünf kaskadierten gleitenden Mittelungsfiltern. GEBIET DER ERFINDUNG Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verringerung des Quantisierungsfehlers in einem Ringlaserkreisel und insbesondere auf ein Verfahren und eine Vorrichtung, die die Testdaten von einem Ringlaser-Gyro filtern, um weißes Rauschen zu entfernen oder im wesentlichen zu begrenzen Winkel - und Quantisierungsfehler und um die Schätzung des zufälligen Wegs in Winkelfehlern zu beschleunigen, um die Untersuchung von zufälligen Wegfehlern innerhalb eines relativ kurzen Zeitraums zu ermöglichen. HINTERGRUND DER ERFINDUNG Gegenwärtige Verfahren zum Akkumulieren von Daten von einem Ringlaserkreisel sind relativ einfach und direkt. Diese Verfahren sind jedoch ineffizient bei der Vorhersage der grundlegenden Kreiselparameter und der Systemleistung. Die genannten Parameter umfassen das Winkelausgangssignal des Kreiselkompasses in Grad pro Stunde und verschiedene Fehlerinformationen, wie z. B. zufälliger Weg im Winkel, weißes Rauschen im Winkel und Quantisierungsfehler. Random walk in angle ist ein Fehlersignal, das die inhärente Drift eines einzelnen Kreisels darstellt. Diese Drift kann entweder in einer positiven oder negativen Richtung sein. Wenn beispielsweise ein Ringlaserkreisel nach unten geschnallt und nach Norden ausgerichtet wurde, können die über einen bestimmten Zeitraum aufgezeichneten Daten in Richtung Osten oder Westen variieren, anstatt kontinuierlich eine Richtung nach Norden anzuzeigen. Dieser Fehler nimmt im Laufe der Zeit zu und ist somit zeitabhängig. Weißes Rauschen im Winkel ist die Variation von beiden Seiten des Nordens durch verschiedene Ungenauigkeiten innerhalb des Systems verursacht. Die Variationen auf der einen oder der anderen Seite des wahren Nordens neigen dazu, über einen Zeitraum gleichmäßig zu sein und sind daher nicht zeitabhängig. Quantisierungsfehler treten auf, wenn der Kreisel ditriert oder gezielt oszilliert wird. Dieser Fehler wird beim Zählen von Oszillationen pro Zeiteinheit verursacht. In einer gegebenen Zeiteinheit wird höchstwahrscheinlich ein Teil einer Oszillation vorliegen, der nicht abgeschlossen wurde. Somit kann die Zählung für jede Zeiteinheit hoch oder niedrig sein, abhängig davon, wo die Oszillation in ihrem Zyklus war, wenn die Zeiteinheit geschlossen wurde. Dieser Fehler neigt dazu, sich über einen längeren Zeitraum aufzulösen und somit nicht zeitabhängig. Im Stand der Technik werden die Gyro-Daten über einen längeren Zeitraum zur Auswertung gesammelt. Dies macht es schwierig, den zufälligen Weg im Winkel des Kreisels auszuwerten, wenn er auf dem Prüfstand getestet wird. ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG Demzufolge ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Zeitspanne zu reduzieren, die erforderlich ist, um die Daten von einem Ringlaser-Gyro während des Testens auszuwerten, insbesondere von zufälligen Wanderwinkeldaten. Diese Reduktion wird in der Zeit durch ein Vorfilter der Gyro-Daten erreicht, was die Leistung des weißen Rauschens im Winkel - und Quantisierungsfehler reduziert. Ein Hochgeschwindigkeitsfilter wird verwendet, um das weiße Rauschen in Winkel - und Quantisierungsfehlern zu reduzieren, die dazu tendieren, Hochfrequenzfehler zu sein. Die Filterung hat eine geringere Wirkung auf den zufälligen Weg mit geringerer Geschwindigkeit bei einem Winkelfehler, wodurch dieser Fehler einfacher zu beobachten und zu untersuchen ist, über einen kurzen Zeitraum. Der Vorfilter ist in der Lage, die von ihm empfangenen Eingangsdaten zu speichern und frühere empfangene Daten mit gegenwärtig präsentierten Daten zu vergleichen. In der bevorzugten Ausführungsform ist das Hochgeschwindigkeitsfilter ein digitales gleitendes Mittelfilter. Das Konzept der Verwendung eines hochgeschwindigkeitsfördernden Filters wird weiter durch eine Reihe von kaskadierten gleitenden Durchschnittsfiltern erweitert, die die Hochgeschwindigkeitswinkeldaten schnell filtern, um das weiße Rauschen bei Winkel - und Quantisierungsfehlern im wesentlichen zu reduzieren, wodurch eine Auswertung des unteren zufälligen Zufallswanderwinkels vorgenommen wird möglich. BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN Ein besseres Verständnis der Aufgaben und Vorteile der vorliegenden Erfindung wird nach Bezug auf die folgende Beschreibung und die Zeichnungen erfolgen, in denen: 1 ist eine Querschnittsansicht einer typischen Ringlaser-Gyro-Anordnung und zugehörigen Schaltungen. 2 ist ein Blockdiagramm, das die Elemente der vorliegenden Erfindung in ihrer einfachsten Form zeigt. 3 ist ein Blockdiagramm ähnlich Fig. 2 eine Reihe von kaskadierten gleitenden Durchschnittsfiltern und Fig. Fig. 4 ist ein Blockdiagramm, das die Funktionen des ersten und zweiten Filters von Fig. BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen, 1 zeigt einen typischen Gaslaser 10, wie einen Helium-Neon-Laser. Der Gaslaser 10 ist typisch für einen Laser, der in einem Ringlaser-Gyroskop verwendet werden kann. Der Laser ist innerhalb eines Körpers 12, wie Quarz, eines Materials, das als U. L.E. Titansilikat, hergestellt von Corning, oder ein Material, das als Cervit bekannt ist, hergestellt von Owens Illinois. Der Laserkörper 12 ist mit vier darin angeordneten Durchgängen 14 ausgebildet, um einen rechteckigen Laserweg zu bilden. Eine dreieckige Konstruktion kann auch innerhalb der vorliegenden Erfindung verwendet werden. Die Kanäle 14 sind abgedichtet, um ein Gasgemisch, das aus etwa 90 Helium und 10 Neon besteht, bei einem Vakuum von etwa 3 Torr zu halten, wobei zu verstehen ist, daß der atmosphärische Druck etwa 760 Torr beträgt. Gemäß einer bekannten Laserpraxis ist der Körper 12 mit zwei Kathoden 16 und 18 und zwei Anoden 20 und 22 versehen, die an dem Körper in einer ebenfalls bekannten Weise befestigt sind. Eine Gasentladung wird zwischen der Kathode 16 und der Anode 20 im Durchgang 14 sowie zwischen der Kathode 18 und der Anode 22 in dem gegenüberliegenden Durchgang hergestellt. An den vier Ecken des in den Durchgängen 14 des Ringlaserkreisels 10 ausgebildeten optischen Weges sind Spiegel 28, 30, 32 und 34 angeordnet. Die Spiegel 28 und 34 sind Die ausschließlich zum Reflektieren der Laserstrahlen 36 und 38 verwendet werden, die im Uhrzeigersinn bzw. entgegen dem Uhrzeigersinn durch die Durchgänge 14 ausgegeben werden. Der Spiegel 30 kann an einem piezoelektrischen Element 40 angebracht sein, das den Spiegel als Teil des Pfadlängensteuersystems ein - und ausführt. Der Spiegel 32 ist teilweise reflektierend, um zu ermöglichen, dass ein kleiner Teil der Laserstrahlen 36 und 38, der auf seine Oberfläche einfällt, durch den Spiegel hindurchtritt und kombiniert und verarbeitet wird, um Rotationsinformation bereitzustellen. Die Strahlen 36 und 38 stellen somit gegenläufige Laserstrahlen dar, die jeweils zwei Moden von rechts und links zirkular polarisiertem Licht enthalten, um insgesamt vier Strahlen zu erzeugen. Der Strahl 36 läuft durch den teilreflektierenden Spiegel 32, um auf einen externen Spiegel 42 aufzutreffen, wo er durch einen Strahlteiler 44 auf eine Signalphotodiode 46 reflektiert wird. Der Strahl 38 durchdringt auch den Spiegel 32, um auf einen zweiten externen Spiegel 48 aufzutreffen, Strahlteiler 44 und wird erneut reflektiert, um annähernd kolinear mit dem Strahl 36 zu werden. Diese Strahlen treffen auf die Photodiode 42 gleichzeitig, um mehrere Schwebungsfrequenzen aufgrund der Frequenzdifferenz zwischen den vier einzelnen Strahlen zu erzeugen. Die Schwebungsfrequenzen zwischen allen vier Moden, die in dem Hohlraum oszillieren, werden in der Photodiode 46 defekt, wie in der US-Pat. Nr. 4,123,162, die am 31. Oktober 1978 mit dem Titel MULTIOSCILLATOR RING LASER GYRO OUTPUT INFORMATIONSVERARBEITUNGSVERFAHREN von V. E. Sanders, übertragen auf denselben Anmelder wie die vorliegende Erfindung, erteilt wurde. Die Information, die aus den Schwebungsfrequenzen zwischen den vier Schwingungsmoden oder der Multischrift-Schwebungs-Notenfrequenz erzeugt wird, wird verwendet, um die Größe der Drehung des Ringlaser-Gyroskops innerhalb der Logikschaltung zur Bestimmung der Rotationsgröße 50 zu bestimmen Umfasst die Schaltung 50 die Winkelpositionsdaten des Ringlaserkreisels sowie verschiedene Fehlerkomponenten, die einen zufälligen Weg im Winkel, ein weißes Rauschen im Winkel und einen Quantisierungsfehler einschließen. Wie in Fig. Wie in 2 gezeigt ist, wird das Ausgangssignal von der Logikschaltung 50 einem Gleitfilter (MAF) 52 und dann einem Datenausgangsanschluss wie einem Digitaldrucker 54 zugeführt. Das Gleitmittelfilter 52 ist in der bevorzugten Ausführungsform eine digitale Hochgeschwindigkeit Filter mit einer Speicher - oder Informationsspeicherfähigkeit zum Speichern von früher empfangenen Daten zum Vergleich mit gegenwärtig empfangenen Daten. Wie in Fig. Wie in 3 gezeigt ist, kann das gleitende Mittelfilter in Reihe mit zusätzlichen Filtern verbunden sein, wobei das erste Filter 52 das Ausgangssignal des Kreisels 10 von der Logikschaltung 50 speichert und die gespeicherten Daten mit dem Eingang vergleicht, der zu einer Zeiteinheit später als die erste Zeiteinheit T empfangen wurde Um 2 9 Einheiten. Die früher empfangenen Informationen werden dann von den aktuell empfangenen Informationen subtrahiert, um eine Filterausgabe zu erzeugen, die als F9 (T) identifiziert ist. Diese Information wird dann an ein sechst gleitendes Durchschnittsfilter 56 weitergeleitet, wo es für 2 7 Zeiteinheiten gespeichert wird. Nachdem 2 7 Zeiteinheiten abgelaufen sind, wird die alte Information von der neu empfangenen Information subtrahiert und als F7 (T) an das nächste gleitende Durchschnittsfilter 58 weitergeleitet, wo sie für 2 5 Zeiteinheiten gespeichert wird, bevor ein Vergleich durch Subtrahieren des Wertes & lgr; Gespeicherte Information aus den neu empfangenen Informationen. Dieses als F5 (T) identifizierte Signal wird dann einem vierten gleitenden Durchschnittsfilter 60 zugeführt, wo der Prozeß alle 2 3 Zeiteinheiten wiederholt wird und die Information F3 (T) einem fünften gleitenden Durchschnittsfilter 62 zugeführt wird, wobei der Prozeß erneut wiederholt wird Zu der ersten Zeiteinheit (2 1). Der Ausgang F1 (T) des gleitenden Durchschnittsfilters 62 wird dann dem Datenendgerät 54 zur Überprüfung durch den Benutzer der Vorrichtung präsentiert. Es wird nun auf Fig. In Fig. 4 sind die elektrischen Schaltungskomponenten, die die gleitenden mittleren Filter 52 und 56 der Fig. 3 gezeigt sind. Die Vorrichtung wird durch eine Einrichtung 64 gestartet, die die Zeitabläufe des gleitenden Durchschnittsfilters 52 durch Fixieren eines Zeitintervalls (T-1) in der Schaltung 66 initiiert. Nach dem Starten des Zeitintervalls wird das Ausgangssignal des Lasers 10 einer Vorrichtung 66 zugeführt Der das Zeitintervall T misst, wird dann in der Speichereinheit 70 gespeichert und an eine Subtraktionseinheit 72 angelegt. In die Speichereinheit 70 wird der alte Wert, der zu einem früheren Zeitpunkt, in diesem Fall 2 9 oder 512, gespeichert ist, bewegt (T-2 & sub9;) an die Subtraktionseinheit 72 angelegt, wo dieser Wert von dem neuen Wert von (T) subtrahiert wird. Das resultierende Ausgangssignal des Filters F9 (T) wird als ein Ausgangssignal von der Einheit 74 an den Eingang des nächsten gleitenden Durchschnittsfilters 56 angelegt. Das Eingangssignal des Filters 56 bewirkt die Initialisierung eines festen Zeitintervalls in der Schaltung 66 vor der eigentlichen Messung Der Ausgang F9 (T) wird dann an die Speichereinheit 70 und an die Subtraktionseinheit 72 angelegt. In der Einheit 72 wird das neu dargestellte Ausgangssignal des Filters 52 von einem früher präsentierten Wert subtrahiert, der 2 7 oder 128 Zeit vorgestellt wurde Einheiten, die früher durch das Symbol F9 (T-2 7) dargestellt sind. Das resultierende Signal F7 (T) wird dann an das gleitende Mittelfilter 58 angelegt, dessen Ausgang F5 (T) einem ähnlichen Filter 60 zugeführt wird, dessen Ausgang F3 (T) dem Filter 62 zugeführt wird, dessen Ausgang F1 (T) anliegt Das Datenendgerät 54. Es wird nun verstanden werden, dass das gleitende Durchschnittsfilter kontinuierlich aktualisiert wird, indem Informationen, die in einer früheren Zeitspanne empfangen wurden, mit später empfangenen Informationen verglichen werden. Die Datenerfassungs - und Filtertechnik, die mit einer hohen Rate arbeitet, ist 1024 Zyklen pro Sekunde extrem einfach. Die rohen Kreiselimpulse werden durch eine Reihe von gleitenden Durchschnittsfiltern geleitet, bevor sie zu Proben einer Sekunde akkumuliert werden. Dieses System hat eine Reihe von Vorteilen. Zuerst wird nur das Addieren und Subtrahieren verwendet, was die für die Implementierung des Filterschemas notwendige Schaltungsanordnung minimiert. Zweitens haben die Filter endliche Impulsantworten, dh sie erreichen einen Endwert in weniger als einer Sekunde. Drittens sind die Filter bitkonservativ, was bedeutet, dass alle Prozesse exakt sind, ohne abzurunden. Durch die Hochgeschwindigkeitsfilterung können das weiße Rauschen bei Winkel - und Quantisierungsfehlern im wesentlichen aus den Daten gefiltert werden. Der Winkel der zufälligen Wanderung mit geringerer Geschwindigkeit kann nun beobachtet werden, um diese kurzfristigen Kreiselübergangseffekte zu untersuchen. Es versteht sich, dass die hierin beschriebene Vorrichtung und das hier beschriebene Verfahren nur auf Ringlaser-Gyros, die getestet werden, arbeiten. Gleichungen, die die Funktionen der seriell verbundenen gleitenden Durchschnittsfilter 52, 56, 58, 60 und 62 ausdrücken, können wie folgt geschrieben werden: Man beachte, daß der Ausgang des Filters 52, F9 (T) durch Auswählen eines Zeitrahmens F9 (T -1), eine Zeiteinheit vor dem Zeitpunkt, zu dem der tatsächliche Winkel (T) gemessen wird. Die frühere Messung von 2 9 oder 512 Zeiteinheiten vor (T-2 9) wird dann von dem neu empfangenen Wert (T) subtrahiert, um das Ausgangssignal des Filters F9 (T) zu erhalten. Ähnlich subtrahiert das Filter 56 den früher gespeicherten Wert von F9 (T), der 2 7 oder 128 Zeiteinheiten empfangen hat, früher, während das Filter 58 den früher gespeicherten Wert von F7 (T), der 2 5 oder 32 Zeiteinheiten früher empfangen hat, subtrahiert. Dies wird in dem Filter 60 wiederholt, der den gespeicherten Wert F5 (T), der 2 3 oder 8 Zeiteinheiten früher F5 (T-2 3) empfangen hat, von dem neu empfangenen Signal F5 (T) subtrahiert, um das Ausgangssignal F3 (T) zu erzeugen Der den früher gespeicherten Wert F3 (T) subtrahiert und zuvor im Filter 62 zwei Zeiteinheiten gespeichert hat. Der endgültige Ausgang des Filters 62, F1 (T) entspricht dem Ausgang aller Filter oder dem gefilterten Wert des Filters. Der Ausgang des Filters 62 wird akkumuliert oder summiert wie folgt: EQU1 Es wird angemerkt, daß der Ausgang des Filters 62, F1 (T) durch einen Skalierungsfaktor 2 -25 dividiert wird. Während die vorstehende Erfindung unter Verwendung von Faktoren von 2 bis 9 und absteigender Leistungen beschrieben worden ist, versteht es sich, daß auch andere Anordnungen verwendet werden können. Weiterhin versteht es sich, dass die Erfindung nicht durch die bestimmte Anzahl von gleitenden mittleren Filtern oder durch irgendeine spezielle Gestaltung des gleitenden Durchschnittsfilters begrenzt sein sollte. Solange ein Filter verwendet wird, der einen früheren Wert speichert, funktioniert die vorliegende Erfindung vorteilhafter. MultiWii 2.3 b5 config. h, um eine Arbeitskombination zu erstellen, müssen Sie mindestens Ihre Auswahl in Abschnitt 1 treffen. 1 - BASIC SETUP - Sie Muss in jedem Block eine Option auswählen. Dass Sie 4 Kanäle mit Ihrem Board mit Standard-ESCs und Servos verbunden haben. 2 - COPTER TYPE SPEZIFISCHE OPTIONEN - Sie sollten wahrscheinlich nach Optionen für Ihren Hubschrauber Typ 3 überprüfen - RC SYSTEM SETUP 4 - ALTERNATE CPUs amp BOARDS - Wenn Sie 5 - ALTERNATE SETUP - wählen Sie alternativen RX (SBUS, PPM, etc.), Abwechselnd ESC-Bereich usw. 6 - OPTIONALE EIGENSCHAFTEN - hier lassen sich Features (FlightModes, LCD, Telemetrie, Batteriewächter etc.) nutzen 7 - TUNING Verstärker DEVELOPER - Wenn Sie wissen, was Sie tun, wurden Sie gewarnt - ESCs-Kalibrierung, Dynamic MotorProp Balancing, Diagnose, Speicherersparnis.) 8 - DEPRECATED - diese Funktionen werden in einem zukünftigen Release entfernt. 1. Die mit () markierten Parameter werden in eeprom gespeichert und können per seriellem Monitor oder LCD geändert werden. 2. Die mit () markierten Parameter werden in eeprom gespeichert und können über die GUI geändert werden. Hinweis von Alex: Ich habe nur ein paar Bretter besitzen, für andere Boards, Ich bin nicht sicher, wurde die Info über rc Foren gesammelt, seien Sie vorsichtig definieren FFIMUv1 erste 9DOFbaro Board von Jussi, mit HMC5843 von Alex bestätigte LT - definieren FFIMUv2 zweite Version von 9DOFbaro Board mit HMC5883 von Jussi, LT - von Alex bestätigte FREEIMUv1 v0.1 amp v0.2 amp v0.3 Version von 9DOF Board von Fabio definieren definieren FREEIMUv03 FreeIMU v0.3 und v0.3.1 definieren FREEIMUv035 FreeIMU v0.3.5 keine baro definieren FREEIMUv035MS FreeIMU v0.3.5MS von Alex definieren bestätigt LT - FREEIMUv035BMP FreeIMU v0.3.5BMP FREEIMUv04 FreeIMU v0.4 mit MPU6050, HMC5883L, MS561101BA definieren LT - von Alex bestätigt definieren FREEIMUv043 gleiche wie FREEIMUv04 mit abschließender MPU6050 (mit der rechten ACC-Skala) definieren NANOWII die kleinste MultiWii FC basiert auf MPU6050 pro Mikro basierten proc LT - von Alex bestätigte PIPO 9DOF Board von erazz definieren Quadrino Voll FC Board 9DOFbaro Board von witespy definieren mit BMP085 baro von Alex definieren QUADRINOZOOM voll FC Board 9DOFbaro Board von witespy zweiten Auflage bestätigt LT - definieren QUADRINOZOOMMS Voll FC Board 9DOFbaro Board von witespy zweiten Auflage LT - von Alex bestätigt definieren ALLINONE volle FC Board oder Standalone 9DOFbaro Board von CSGEU ATAVRSBIN1 Atmel 9DOF (Beitrag von EOSBandi) definieren. Erfordert 3.3V Energie. Navigator IMU define SIRIUS Sirius LT - von Alex bestätigte SIRIUSGPS Sirius Navigator IMU mit externen MAG auf GPS Board definieren LT - von Alex bestätigte SIRIUS600 Sirius Navigator IMU die WMP für den Kreisel definieren SIRIUSAIR Sirius Navigator IMU 6050 32U4 von MultiWiiCopter mit LT - bestätigt definieren Alex SIRIUSAIRGPS Sirius Navigator IMU 6050 32U4 von MultiWiiCopter mit GPSMAG definieren entfernte sich definieren SIRIUSMEGAv5OSD ParisSirius ITG3050, BMA280, MS5611, HMC5883, uBlox Multiwiicopter von Alex bestätigte LT - definieren MINIWII Jussis MiniWii Flight Controller-LT - von Alex bestätigte MICROWII MicroWii 10DOF mit ATmega32u4 definieren, MPU6050, HMC5883L, MS561101BA von flyduino. net definieren CITRUSv21 ZITRUS von qcrc. ca DROTEK10DOF Drotek 10DOF definieren mit ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w oder wo LLC definieren DROTEK10DOFMS Drotek 10DOF mit ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC definieren DROTEK6DOFv2 Drotek 6DOF v2 DROTEK6DOFMPU Drotek 6DOF mit MPU6050 definieren definieren MONGOOSE10 Mungo 1.0 store. ckdevices CRIUSLITE Crius MultiWii Lite definieren CRIUSSE Crius MultiWii SE CRIUSSEv20 Crius MultiWii SE 2.0 mit MPU6050, HMC5883 und BMP085 definieren definieren OPENLRSv2MULTI OpenLRS v2 Multi RC-Empfänger Board einschließlich ITG3205 und ADXL345 definieren define BOARDPROTO1 mit MPU6050 HMC5883L MS baro definieren BOARDPROTO2 mit MPU6050 Slave MAG3110 MS baro GY80 Chinese 10 DOF definieren mit L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC definieren GY85 Chinese 9 DOF mit ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC definieren GY86 Chinese 10 DOF mit MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC definieren GY521 Chinesisch 6 DOF mit MPU6050, LLC definieren INNOVWORKS10DOF mit ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 verfügbar hier diymulticopter definieren INNOVWORKS6DOF mit ITG3200, verfügbar BMA180 hier diymulticopter MultiWiiMega MEGA MPU6050HMC5883LMS5611 hier diymulticopter verfügbar definieren definieren PROTODIY 10DOF Mega Board definieren IOIMINIMULTIWII bambucopter Bobs6DOFV1 BobsQuads 6DOF V1 mit ITG3200 definieren amp BMA180 definieren Bobs9DOFV1 BobsQuads 9DOF V1 mit ITG3200, BMA180 amp HMC5883L definieren Bobs10DOFBMPV1 BobsQuads 10DOF V1 mit ITG3200, BMA180, HMC5883L amp BMP180 - BMP180 ist Software-kompatibel mit BMP085 definieren FLYDUINOMPU MPU6050 Break Out onboard 3,3V reg definieren DESQUARED6DOFV2GO DEsquared V2 mit ITG3200 nur definieren DESQUARED6DOFV4 DEsquared V4 mit MPU6050 MEGAWAPV2STD hier definieren: multircshop von Alex bestätigt LT - definieren HKMultiWiiSEV2 Hobbyking-Board mit MPU6050 HMC5883L BMP085 definieren HKMultiWii328P auch beschriftet quotHobbybroquot auf der Rückseite. ITG3205 BMA180 BMP085 NMC5583L DSM2 Connector (Spektrum Satellit) definieren RCNetFC RCNet FC mit MPU6050 und MS561101BA rcnet RCNetFCGPS RCNet FC mit MPU6050 MS561101BA HMC5883L uBlox GPS definieren rcnet FLYDUULTRA definieren MEGA10DOFMT3339 FC definieren DIYFLYINGMAGEV1 diyflying 10DOF Mega-Board mit MPU6050 HMC5883L BMP085 indoor-flying. hk definieren MultiWii32U4SE Hextronik MultiWii32U4SE definieren MultiWii32U4SEnobaro Hextronik MultiWii32U4SE ohne MS561101BA für mehr kostenlose Flash-Speicher definieren Flyduino9DOF Flyduino 9DOF IMU MPU6050HMC5883l NanoPlane Multiwii Flugzeug Version mit Heck-Front LSM330 Sensor definieren radiosait. ruenpage5324.html es verlassen kommentiert, wenn Sie bereits eine bestimmte Karte über die geprüft Folgende Zeilen gelten nur für einen bestimmten Empfänger mit nur einem PPM-Summensignal, bei digitaler PIN 2 Wählen Sie die richtige Zeile je nach Ihrer Funkmarke. Fühlen Sie sich frei, die Bestellung in Ihrem PPM zu ändern, ist anders definieren SERIALSUMPPM Nick-, Gier-, Drossel-, ROLL, AUX1, AUX2, AUX3, AUX4,8,9,10,11 Für GraupnerSpektrum definieren SERIALSUMPPM Roll-, Nick-, Drossel-, Gieren, AUX1 , AUX2, AUX3, AUX4,8,9,10,11 Für RobeHitecFutaba SERIALSUMPPM Roll-, Nick-, Gier-, Drossel-, AUX1, AUX2, AUX3, AUX4,8,9,10,11 Für Multiplex definieren SERIALSUMPPM PITCH, ROLL, THROTTLE definieren , Gieren, AUX1, AUX2, AUX3, AUX4,8,9,10,11 für einige HitecSanwaOthers uncommenting folgende Zeile erlauben PPMSUM Empfänger Standard THROTTLE PIN auf MEGA Platten (z. B. A8 in CRIUS AIO) Die folgenden Zeilen gelten nur für den Anschluss Spektrum Satellitenempfänger Spektrum Satelliten sind 3V Geräte. NICHT an 5V anschließen Bei MEGA-Platinen ist ein grauer Draht an RX1, Pin 19 zu befestigen. Sat orange Draht zu Mega-Boards 3.3V (oder jede andere 3V bis 3.3V Quelle). Für PROMINI fügen Sie grau an RX0 an. Setzen Sie Schwarz auf Masse. Definieren SPEKTRUM 1024 definieren SPEKTRUM 2048 definieren SPEKSERIALPORT 1 Forced to 0 auf Pro Mini und einzelnen seriellen Boards Stellen Sie auf einer beliebigen Mega-basierten Platine (standardmäßig 1 auf Mega) auf 0, 1 oder 2. Definiert, die ein QuoteBindquot eines Spektrums oder kompatiblen Fernempfängers (aka Satellit) über die Konfigurations-GUI erlauben. Bind-Modus ist die gleiche wie oben angegeben, wenn Ihr TX ist in der Lage. Ground, Power und Signal müssen von drei benachbarten Pins kommen. Standardmäßig sind dies Ground4, Power5, Signal6. Diese Pins sind in einer Reihe auf den meisten MultiWii Schild-Brettern. Pins können unten überschrieben werden. Normalerweise wird ein 3.3V Regler am Power Pin benötigt. Wenn Ihr Satelliten hängt während bind (blinkt, aber nicht vollständig binden mit einem festen Licht), gehen Sie direkt 5V auf alle Pins. Für Pro Mini kann der Anschluss für den Satelliten, der sich auf dem FTDI befindet, herausgezogen werden und zu diesen drei benachbarten Pins verschoben werden. Definieren SPEKBIND Un-Comment für Spektrum Satellie Bind Support. Code ist 420 Bytes kleiner ohne es. Definieren SPEKBINDGROUND 4 definieren SPEKBINDPOWER 5 definieren SPEKBINDDATA 6 Die folgende Zeile gilt nur für Futaba S-Bus Receiver auf MEGA-Karten bei RX1 (Serial 1) oder PROMICRO-Karten. Sie müssen das S-Bus-Seriell-Signal invertieren, z. B. Mit einem Hex-Inverter wie IC SN74 LS 04 definieren SBUSSERIALPORT 1 definieren SBUSMIDOFFSET 988 SBUS Mid-Point bei 1500, wenn aktiviert, hier die Arduino Serial Portnummer und die UART-Geschwindigkeit angeben: Nur die RX PIN wird im NMEA - Wird das GPS nicht durch Multiwii im NMEA-Modus konfiguriert, muss das GPS für die Ausgabe von GGA - und RMC-NMEA-Sätzen konfiguriert werden (was in der Regel die Standardkonf für die meisten GPS-Geräte ist) mit einer Aktualisierungsrate von mindestens 5 Hz. Unkommentieren Sie die erste Zeile, um die GPS serielle Schnittstelle des Arduino definieren GPSSERIAL 2 sollte 2 für flyduino v2. Seine die serielle Portnummer auf arduino MEGA definieren GPSPROMINISERIAL Will Autosense, wenn GPS angeschlossen ist, wenn ardu Aufladungen. mit 115.200 Baud vermeiden, weil mit 16MHz arduino die 115200 Baudraten haben mehr als 2 Geschwindigkeitsfehler (57600 haben 0,8 Fehler) definieren GPSBAUD 115200 NMEA - Standard NMEA-Protokoll GGA, GSA und RMC Sätze benötigt werden uBlox - U-Blox Binärprotokolls, verwenden Sie die ublox config-Datei (u-blox-config. ublox. txt) aus dem Quellbaum MTKBINARY16 und MTKBINARY19 - MTK3329 Chipsatz basiert GPS mit DIYDrones binäre Firmware (v1.6 oder v1.9) mit uBlox und MTKBINARY Sie müssen nicht GPSFILTERING in MultiWii zu verwenden Code. Auswahl der LCD für Konfiguration und Telemetrie beigefügt, siehe Hinweise unten definieren LCDDUMMY Keine physische LCD angeschlossen. Mit diesem amp LCDCONF definiert, TX-Sticks noch arbeiten, um Gewinne zu setzen, indem Sie LED blinken. LCDSERIAL3W Alex anfängliche Variante mit 3 Adern zu definieren, mit rx-Pin für die Übertragung 9600 Baud festgelegt LCDTEXTSTAR SERIEN LCD definieren: Cats Whisker LCDTEXTSTAR Modul CW-LCD-02 (die für die Auswahl-Menüs 4 Eingabetasten hat) definieren LCDVT100 SERIAL LCD: VT100 kompatibles Terminal (Blueterm, putty, etc.) definieren LCDTTY SERIAL LCD: nützlich, um Parameter über Kabel mit arduino IDE seriellen Monitor zu definieren definieren LCDETPP I2C LCD: Eagle Tree Power Panel LCD, die i2c ist (nicht seriell) definieren LCDLCD03 I2C LCD: LCD03, das ist i2c OLEDI2C128x64 I2C LCD definieren: OLED multiwiiforumviewtopic. phpf7ampt1350 OLEDDIGOLE I2C OLED von digoleindex. phpproductID550 definieren definieren LCDSERIALPORT 0 0 auf Pro Mini und einzelne serielle Karten Ihrer Wahl auf jedem Mega basiertes Board gesetzt werden müssen definieren SUPPRESSOLEDI2C128x64LOGO auf Anzeige des OLED-logo unterdrücken Speichern Speicher doppelte Schriftarthöhe für bessere Lesbarkeit. Reduziert sichtbare Linien um die Hälfte. Der untere Teil jeder Seite ist unter dem Namen des verschobenen Tastaturbuchstabens zugänglich. 1 -. 2 -. 3 - . 4 -. 5 -. 6 -. 7 - Amp. 8 -. 9 - (Sie müssen fügen Sie beide auf Ihre lcd. telemetry Sequenzen DISPLAYFONTDSIZE definieren derzeit nur aplicable für OLEDI2C128x64 und OLEDDIGOLE Stil der Anzeige -. Über LCD-Einstellung automatisch erkannt - nur aktivieren Standardwerte definieren MULTILINEPRE 2 mehrzeilige configMenu pref Linien definieren Post MULTILINEPOST 6 mehrzeilige configMenu außer Kraft zu setzen Zeilen definieren DISPLAYCOLUMNS 16 Tasten, um das LCD-Menü zu navigieren definieren LCDMENUPREV pMultiWii SE v2.1 Setup-Hilfe benötigt :) Hallo Das erste Mal Poster - Langzeit-Leser Noch nicht in der Lage, diesen Satz richtig zu bekommen. Ich habe durch dieses und einige andere Pfostenforums heraus dort gewesen. Mit diesem Board unten aufgeführten mit allen aktuellen Ausrüstung Ich bin mit Ich habe jetzt das grüne Licht, das rote Licht und nun das blaue Licht weiterhin zu blinken. Ich hatte es auf einmal funktioniert mit dem Sender sehr gut - kein Kreisel oder acc Baro - aber die Motoren reagierten korrekt Dann fanden die Newbies Guide - dachte, ich hätte alles gemacht Hatte die Fähigkeit, arm zu arm - war in der Lage, alle zu bekommen Motoren richtig laufen lassen und der Kreisel quittieren, was zu tun ist - beachten Sie, dass dies alles mit NO Props getestet wird - was auch immer Seite gekippt - ich konnte hören, dass Motor schneller drehen - Gut Dann verbunden mit MultiWiiconf21 - sahen, dass Motoren 1 Ampere 2 zeigten Zu laufen fast voll und 3 über rechts. Motoren 4 Ampere 6 waren ungefähr 14 davon, was 1 Ampere 2 zeigte, und 5 war nur von null bis voll errotisch springen. Wieder all dies zeigt in MultiWiiconf21. Auch Pitch und Rollquot sowie Diagramm meiner HeXa bewegte sich zufällig ganz über dem Platz. Die Grafik - wieder, Prellen alles - So, ich versuchte den Online-Konfigurator - panoramaic. seconfigurator2.1 und jetzt habe ich nichts. Grünes Licht auf Dauer, Rotlicht auf Dauerlicht, Blaues Licht Blinkt nicht aus. Unfähig, sogar Arm. Damit. Ich komme zu Ihnen, die Benutzer und viel mehr erfahrene Menschen mit diesem - HELP LOL Hat jemand dieses Setup oder schließen mit einem guten quotworkingquot Firmware amp gültige configH Dateien, die sie post oder senden Sie mir zu verwenden Ich möchte, dass alle wie die Arbeit aufgeführt In Teilen unten - aber wäre an diesem Punkt sehr glücklich, nur Motoren und gyrobaroacc zu erhalten, um richtig zu arbeiten. Und Sorge über das GPS und IC2 und LCD arbeiten können, wie wir gehen. Ich habe viele Fäden gefolgt - Links - sogar youtube Vids und das ist so weit wie ich kann auf meine eigenen bekommen. Crius MWC MultiWii Standard V2.0 SE Flight Controller Board Firmware V2.1 - Kleine Baugröße 35x35mm - 6 Eingangskanäle für Standardempfänger und PPM SUM-Empfänger - Bis zu 8 Achsen Motorleistung - 2 Servoausgänge für PITCH und ROLL Kardanwelle System - A Servos Ausgang eine Kamera-Taste auslösen - ein FTDIUART TTL-Buchse für Debug, Firmware oder LCD-Anzeige laden - ein I2C-Buchse für Sensor erweitern, I2C LCDOLED Display oder CRIUS I2C-GPS NAV board - Separate 3.3V und 5V-LDO-Spannungsregler - ATMega 328P Mikrocontroller - ITG3205 3-Achsen-MEMS-Kreisel - MPU6050 6-Achsen-gyroaccel mit Motion-Processing Unit - HMC5883L 3-Achsen Digitalmagnetometer - BMP085 digitaler Drucksensor - An Bord Logikpegelwandler SunnySky V2216-11 900KV Brushless-Motoren X 6 mit APC-Stil 12x3.8quot Requisiten Hobbywing Skywalker 40A ESC Xx ATG 650-X6-16 16mm Arm Hex Rotor Hexa fordling Rahmen hex in quotXquot Stil I2C-GPS-NAV-Modul: - Alle verfügbaren GPS-Daten über den I2C-Bus zu 328P Multiwii FC zu verbinden - eine LED an Bord zeigen GPS-3D-Fix-Status - ATMega 328P Mikrocontroller - 2 Molex 1.25mm 4Pin Buchse für GPS-Empfänger und FC - 2-Port für ISP und FTDI Andere - Dimension: 20mmX30mm - Höhe: 5 mm - Gewicht: 2.4g5g (einschließlich Kabel) - Loch Durchmesser: 3 mm - Standalone-GPS-Empfänger - U-blox NEO-6M GPS-Modul - Bauen in 18x18mm aktive GPS-Antenne - UART TTL-Buchse - Akku für Backup-Andere - Dimension: 22mmX30mm - Höhe: 13 mm - Gewicht: 12g14.4g (einschließlich Kabel ) - Lochdurchmesser: 3mm CRIUS CO-16 OLED Anzeigemodul - Hohe Helligkeit, Selbstausstrahlung, Kontrastverhältnis - Monochrom 12864 dot - 5V I2C-Schnittstelle - Wird für Telemetrie und Debugging eingesetzt MultiWii FC. - Dimension: 27mmX27mm - Höhe: 6.5mm - Gewicht: 3.7g4.9g (inklusive Kabel) Weitere Links für Infos: Habe die MWC multiwii Standard SE (keine I2c Pin Version) 2.0 Ich habe versucht 2.1 gui, es hat überhaupt nicht funktioniert . Am Ende musste ich MW-WINGUI 1.4 herunterladen. i never upgraded firmware and being newbie to FC boards not much clue. the multiwii 1.4 works fine, BUT i found out multiwii 2.1 does not work with vista machines. multiwii 1.4 does it all have baro, accels, mag, gyros all sending and recieving data, just no map function. my board came preloaded, no instructions no firmware hints, nada and i am to wary of flashing new firmware if board already works as intended. added a couple images for you. my board and it running in wingui 1.4, will also leave the sensor info from my board to. ATMEGA328P microcontroller ITG3205 three-axis digital gyroscope BMA180 triaxial accelerometer BMP085 pressure sensor HMC5883L three-axis mag MWC multiwii SE standard edition 2.0. here it runs on wingui 1.4 ( 2.0dev when loads chose the option) got this board, said it was a Crius se, was a little let down when this ZMR turned up Originally Posted by Test Pilot Mafia yes i think we can get your system working. Ill need to know what youve changed so far though. Have downloaded the 2.1 zip file -- are you able to start and use the 2.1 configurator -- did you send the 2.1 code to the board -- are you able to see teh icon of your vehical type appear in the lower right of the congiurator -- what Aruino version asre you using Though it jumps all over the place Tried 1.01, then 1.03 - currently using 1.52. My ConfigH file in use is: this file consists of several sections to create a working combination you must at least make your choices in section 1. 1 - BASIC SETUP - you must select an option in every block. this assumes you have 4 channels connected to your board with standard ESCs and servos. 2 - COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONS - you likely want to check for options for your copter type 3 - RC SYSTEM SETUP 4 - ALTERNATE CPUs amp BOARDS - if you have 5 - ALTERNATE SETUP - select alternate RX (SBUS, PPM, etc.), alternate ESC-range, etc. here 6 - OPTIONAL FEATURES - enable nice to have features here (FlightModes, LCD, telemetry, battery monitor etc.) 7 - TUNING amp DEVELOPER - if you know what you are doing you have been warned Notes: 1. parameters marked with () in the comment are stored in eeprom and can be tweaked via serial monitor or LCD. Changing those values in config. h and upload will require a Reset from the GUI to take effect The type of multicopter define GIMBAL define BI define TRI define QUADP define QUADX define Y4 define Y6 define HEX6 define HEX6X define HEX6H New Model define OCTOX8 define OCTOFLATP define OCTOFLATX define FLYINGWING define VTAIL4 define AIRPLANE define SINGLECOPTER define DUALCOPTER define HELI120CCPM define HELI90DEG Motor minthrottle Set the minimum throttle command sent to the ESC (Electronic Speed Controller) This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed define MINTHROTTLE 1300 for Turnigy Plush ESCs 10A define MINTHROTTLE 1120 for Super Simple ESCs 10A define MINTHROTTLE 1064 special ESC (simonk) define MINTHROTTLE 1050 for brushed ESCs like ladybird define MINTHROTTLE 1150 () Motor maxthrottle this is the maximum value for the ESCs at full power, this value can be increased up to 2000 define MAXTHROTTLE 1850 Mincommand this is the value for the ESCs when they are not armed in some cases, this value must be lowered down to 900 for some specific ESCs, otherwise they failed to initiate define MINCOMMAND 1000 I2C speed define I2CSPEED 100000L 100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP define I2CSPEED 400000L 400kHz fast mode, it works only with some WMP clones Internal i2c Pullups enable internal I2C pull ups (in most cases it is better to use external pullups) define INTERNALI2CPULLUPS Combined IMU Boards if you use a specific sensor board: please submit any correction to this list. Note from Alex: I only own some boards, for other boards, Im not sure, the info was gathered via rc forums, be cautious define FFIMUv1 first 9DOFbaro board from Jussi, with HMC5843 lt - confirmed by Alex define FFIMUv2 second version of 9DOFbaro board from Jussi, with HMC5883 lt - confirmed by Alex define FREEIMUv1 v0.1 amp v0.2 amp v0.3 version of 9DOF board from Fabio define FREEIMUv03 FreeIMU v0.3 and v0.3.1 define FREEIMUv035 FreeIMU v0.3.5 no baro define FREEIMUv035MS FreeIMU v0.3.5MS lt - confirmed by Alex define FREEIMUv035BMP FreeIMU v0.3.5BMP define FREEIMUv04 FreeIMU v0.4 with MPU6050, HMC5883L, MS561101BA lt - confirmed by Alex define FREEIMUv043 same as FREEIMUv04 with final MPU6050 (with the right ACC scale) define NANOWII the smallest multiwii FC based on MPU6050 pro micro based proc lt - confirmed by Alex define PIPO 9DOF board from erazz define QUADRINO full FC board 9DOFbaro board from witespy with BMP085 baro lt - confirmed by Alex define QUADRINOZOOM full FC board 9DOFbaro board from witespy second edition define QUADRINOZOOMMS full FC board 9DOFbaro board from witespy second edition lt - confirmed by Alex define ALLINONE full FC board or standalone 9DOFbaro board from CSGEU define AEROQUADSHIELDv2 define ATAVRSBIN1 Atmel 9DOF (Contribution by EOSBandi). requires 3.3V power. define SIRIUS Sirius Navigator IMU lt - confirmed by Alex define SIRIUSGPS Sirius Navigator IMU using external MAG on GPS board lt - confirmed by Alex define SIRIUS600 Sirius Navigator IMU using the WMP for the gyro define MINIWII Jussis MiniWii Flight Controller lt - confirmed by Alex define MICROWII MicroWii 10DOF with ATmega32u4, MPU6050, HMC5883L, MS561101BA from flyduino. net define CITRUSv21 CITRUS from qcrc. ca define CHERRY6DOFv10 define DROTEK10DOF Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w or wo LLC define DROTEK10DOFMS Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC define DROTEK6DOFv2 Drotek 6DOF v2 define DROTEK6DOFMPU Drotek 6DOF with MPU6050 define DROTEK10DOFMPU define MONGOOSE10 mongoose 1.0 store. ckdevices define CRIUSLITE Crius MultiWii Lite define CRIUSSE Crius MultiWii SE define OPENLRSv2MULTI OpenLRS v2 Multi Rc Receiver board including ITG3205 and ADXL345 define BOARDPROTO1 with MPU6050 HMC5883L MS baro define BOARDPROTO2 with MPU6050 slave MAG3110 MS baro define GY80 Chinese 10 DOF with L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC define GY85 Chinese 9 DOF with ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC define GY86 Chinese 10 DOF with MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC define GY521 Chinese 6 DOF with MPU6050, LLC define INNOVWORKS10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 available here diymulticopter define INNOVWORKS6DOF with ITG3200, BMA180 available here diymulticopter define MultiWiiMega MEGA MPU6050HMC5883LMS5611 available here diymulticopter define PROTODIY 10DOF mega board define IOIMINIMULTIWII bambucopter define Bobs6DOFV1 BobsQuads 6DOF V1 with ITG3200 amp BMA180 define Bobs9DOFV1 BobsQuads 9DOF V1 with ITG3200, BMA180 amp HMC5883L define Bobs10DOFBMPV1 BobsQuads 10DOF V1 with ITG3200, BMA180, HMC5883L amp BMP180 - BMP180 is software compatible with BMP085 define FLYDUINOMPU define CRIUSAIOPROV1 define DESQUARED6DOFV2GO DEsquared V2 with ITG3200 only define DESQUARED6DOFV4 DEsquared V4 with MPU6050 define LADYBIRD define MEGAWAPV2STD available here: multircshop lt - confirmed by Alex define MEGAWAPV2ADV define HKMultiWiiSEV2 Hobbyking board with MPU6050 HMC5883L BMP085 define HKMultiWii328P Also labeled quotHobbybroquot on the back. ITG3205 BMA180 BMP085 NMC5583L DSM2 Connector (Spektrum Satellite) define RCNetFC RCNet FC with MPU6050 and MS561101BA rcnet define FLYDUULTRA MEGA10DOFMT3339 FC independent sensors leave it commented if you already checked a specific board above I2C gyroscope define WMP define ITG3200 define L3G4200D define MPU6050 combo ACC I2C accelerometer define NUNCHUCK if you want to use the nunckuk connected to a WMP define MMA7455 define ADXL345 define BMA020 define BMA180 define NUNCHACK if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP define LIS3LV02 define LSM303DLxACC define MMA8451Q I2C barometer define BMP085 define MS561101BA I2C magnetometer define HMC5843 define HMC5883 define AK8975 define MAG3110 Sonar for visualization purpose currently - no control code behind define SRF02 use the Devantech SRF i2c sensors define SRF08 define SRF10 define SRF23 ADC accelerometer for 5DOF from sparkfun, uses analog PIN A1A2A3 define ADCACC Board orientation shift If you have frame designed only for mode and you cannot rotate FC phisycally for flying in X mode (or vice versa) you can use one of of this options for virtual sensors rotation by 45 deegres, then set type of multicopter according to flight mode. Check motors order and directions of motors rotation for matching with new front point Uncomment only one option define SENSORSTILT45DEGRIGHT rotate the FRONT 45 degres clockwise define SENSORSTILT45DEGLEFT rotate the FRONT 45 degres counterclockwise TRI define YAWDIRECTION 1 define YAWDIRECTION -1 if you want to reverse the yaw correction direction you can change the tricopter servo travel here define TRIYAWCONSTRAINTMIN 1020 define TRIYAWCONSTRAINTMAX 2000 define TRIYAWMIDDLE 1500 () tail servo center pos. - use this for initial trim later trim midpoint via LCD BI you can change the bicopter servo travel direction here define BIPITCHDIRECTION 1 define BIPITCHDIRECTION -1 ARMDISARM optionally disable stick combinations to armdisarm the motors. In most cases one of the two options to armdisarm via TX stick is sufficient define ALLOWARMDISARMVIATXYAW define ALLOWARMDISARMVIATXROLL Cam Stabilisation The following lines apply only for a pitchroll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it define SERVOMIXTILT define SERVOTILT define TILTPITCHMIN 1020 servo travel min, dont set it below 1020 define TILTPITCHMAX 2000 servo travel max, max value2000 define TILTPITCHMIDDLE 1500 servo neutral value define TILTPITCHPROP 10 servo proportional (tied to angle) can be negative to invert movement define TILTPITCHAUXCH AUX3 AUX channel to overwrite CAM pitch (AUX1-AUX4), comment to disable manual input and free the AUX channel define TILTROLLMIN 1020 define TILTROLLMAX 2000 define TILTROLLMIDDLE 1500 define TILTROLLPROP 10 define TILTROLLAUXCH AUX4 AUX channel to overwrite CAM Roll (AUX1-AUX4), comment to disable manual input and free the AUX channel camera trigger function. activated via Rc Options in the GUI, servo outputA2 on promini define CAMTRIG define CAMSERVOHIGH 2000 the position of HIGH state servo define CAMSERVOLOW 1020 the position of LOW state servo define CAMTIMEHIGH 1000 the duration of HIGH state servo expressed in ms define CAMTIMELOW 1000 the duration of LOW state servo expressed in ms Flying Wing you can change change servo orientation and servo minmax values here valid for all flight modes, even passThrough mode need to setup servo directions here no need to swap servos amongst channels at rx define PITCHDIRECTIONL 1 left servo - pitch orientation define PITCHDIRECTIONR -1 right servo - pitch orientation (opposite sign to PITCHDIRECTIONL, if servos are mounted in mirrored orientation) define ROLLDIRECTIONL 1 left servo - roll orientation define ROLLDIRECTIONR 1 right servo - roll orientation (same sign as ROLLDIRECTIONL, if servos are mounted in mirrored orientation) define WINGLEFTMID 1500 () left servo center pos. - use this for initial trim later trim midpoint via LCD define WINGRIGHTMID 1500 () right servo center pos. - use this for initial trim later trim midpoint via LCD define WINGLEFTMIN 1020 limit servo travel range must be inside 10202000 define WINGLEFTMAX 2000 limit servo travel range must be inside 10202000 define WINGRIGHTMIN 1020 limit servo travel range must be inside 10202000 define WINGRIGHTMAX 2000 limit servo travel range must be inside 10202000 Airplane define USETHROTTLESERVO For use of standard 50Hz servo on throttle. define SERVORATES Rates in 0-100 define SERVODIRECTION Invert servos by setting -1 define FLAPPERONS AUX4 Mix Flaps with Aileroins. define FLAPPERONEP Endpooints for flaps on a 2 way switch else set and program in radio. define FLAPPERONEP Or Flapperons up for CrowMix define FLAPPERONINVERT Change direction om flapperons define FLAPS AUX4 Traditional Flaps on A2 invert with SERVODIRECTION servo2). define FLAPEP Endpooints for flaps on a 2 way switch else set and program in radio. define FLAPSPEED 3 Make flaps move slowm Higher value is Higher Speed. Common for Heli amp Airplane define D12POWER Use D12 on PROMINI to power sensors. Will disable servo4 on D12 define SERVOOFFSET () Adjust Servo MID Offset amp Swash angles Selectable channels: ROLL, PITCH, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4 Governor: attempts to maintain rpm through pitch and voltage changes predictive approach: observe input signals and voltage and guess appropriate corrections. (the throttle curve must leave room for the governor, so 0-50-75-80-80 is ok, 0-50-95-100-100 is not ok. Can be toggled via aux switch. define GOVERNORP 7 () proportional factor. Higher value - gt higher throttle increase. Must be gt1 0 turn off define GOVERNORD 4 () decay timing. Higher value - gt takes longer to return throttle to normal. Must be gt1 define GOVERNORR 10 () voltage impact correction scale in 0.1 units. Higher value - gt more compensation for voltage drops. normal is value 10 ltgt 1.0 0 is off Heli Channel to control CollectivePitch define COLLECTIVEPITCH THROTTLE Set Maximum available movement for the servos. Depending on model define SERVOENDPOINTHIGH define SERVOENDPOINTLOW Limit the range of Collective Pitch. 100 is Full Range each way and position for Zero Pitch define COLLECTIVERANGE . define YAWCENTER 1500 Use servo5 SERVOENDPOINTHIGHLOW for the endpoits. define YAWMOTOR 0 If a motor is used as YAW Set to 1 else set to 0. Servo mixing for heli 120 Use 110 fractions (ex.5 510 12) define SERVONICK define SERVOLEFT define SERVORIGHT Servo mixing for heli 90 define SERVODIRECTIONS -1 will invert servo Limit Maximum controll for Roll amp Nick in 0-100 define CONTROLRANGE use servo code to drive the throttle output. You want this for analog servo driving the throttle on IC engines. if inactive, throttle output will be treated as a motor output, so it can drive an ESC define HELIUSESERVOFORTHROTTLE Single and DualCopter Settings Change to -1 to reverse servomovement per axis Servosettings for SingleCopter define SINGLECOPTRERYAW Left, Right, Front, Rear define SINGLECOPTRERSERVO Pitch, Pitch, Roll, Roll Servosettings for DualCopter define DUALCOPTERSERVO Pitch, Roll Use SERVOOFFSET and SERVORATES in Heli and Airplane section for centering and endpoints note: no need to uncomment something in this section if you use a standard receiver PPM Sum Reciver The following lines apply only for specific receiver with only one PPM sum signal, on digital PIN 2 Select the right line depending on your radio brand. Feel free to modify the order in your PPM order is different define SERIALSUMPPM PITCH, YAW, THROTTLE, ROLL, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For GraupnerSpektrum define SERIALSUMPPM ROLL, PITCH, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For RobeHitecFutaba define SERIALSUMPPM ROLL, PITCH, YAW, THROTTLE, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For Multiplex define SERIALSUMPPM PITCH, ROLL, THROTTLE, YAW, AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 For some HitecSanwaOthers Uncommenting following line allow to connect PPMSUM receiver to standard THROTTLE PIN on MEGA boards (eg. A8 in CRIUS AIO) define PPMONTHROTTLE Spektrum Satellite Reciver The following lines apply only for Spektrum Satellite Receiver Spektrum Satellites are 3V devices. DO NOT connect to 5V For MEGA boards, attach sat grey wire to RX1, pin 19. Sat black wire to ground. Sat orange wire to Mega boards 3.3V (or any other 3V to 3.3V source). For PROMINI, attach sat grey to RX0. Attach sat black to ground. define SPEKTRUM 1024 define SPEKTRUM 2048 define SPEKSERIALPORT 1 Forced to 0 on Pro Mini and single serial boards Set to your choice of 0, 1, or 2 on any Mega based board (defaults to 1 on Mega). Defines that allow a quotBindquot of a Spektrum or Compatible Remote Receiver (aka Satellite) via Configuration GUI. Bind mode will be same as declared above, if your TX is capable. Ground, Power, and Signal must come from three adjacent pins. By default, these are Ground4, Power5, Signal6. These pins are in a row on most MultiWii shield boards. Pins can be overriden below. Normally use 3.3V regulator is needed on the power pin. If your satellite hangs during bind (blinks, but wont complete bind with a solid light), go direct 5V on all pins. For Pro Mini, the connector for the Satellite that resides on the FTDI can be unplugged and moved to these three adjacent pins. define SPEKBIND Un-Comment for Spektrum Satellie Bind Support. Code is 420 bytes smaller without it. define SPEKBINDGROUND 4 define SPEKBINDPOWER 5 define SPEKBINDDATA 6 SBUS RECIVER The following line apply only for Futaba S-Bus Receiver on MEGA boards at RX1 only (Serial 1). You have to invert the S-Bus-Serial Signal e. g. with a Hex-Inverter like IC SN74 LS 04 define SBUS RC signal from the serial port via Multiwii Serial Protocol define RCSERIAL Hexa Motor 5 amp 6 Pins PIN A0 and A1 instead of PIN D5 amp D6 for 6 motors config and promini config This mod allow the use of a standard receiver on a pro mini (no need to use a PPM sum receiver) define A0A1PINHEX Aux 2 Pin possibility to use PIN8 or PIN12 as the AUX2 RC input (only one, not both) it deactivates in this case the POWER PIN (pin 12) or the BUZZER PIN (pin 8) define RCAUXPIN8 define RCAUXPIN12 pin Layout activate this for a better pinlayout if all pins can be used gt not possible on ProMicro define A32U4ALLPINS PWM Setup activate all 6 hardware PWM outputs Motor 5 D11 and 6 D13. note: not possible on the sparkfun promicro (pin 11 amp 13 are not broken out there) if activated: Motor 1-6 10-bit hardware PWM Motor 7-8 8-bit Software PWM Servos 8-bit Software PWM if deactivated: Motor 1-4 10-bit hardware PWM Motor 5-8 10-bit Software PWM Servos 10-bit Software PWM define HWPWM6 aux2 pin on pin D17 (RXLED) define RCAUX2PIND17 Buzzer Pin this moves the Buzzer pin from TXO to D8 for use with ppm sum or spectrum sat. RX (not needed if A32U4ALLPINS is active) define D8BUZZER Promicro version related Inverted status LED for Promicro ver 10 define PROMICRO10 only enable any of this if you must change the default pin assignment, e. g. your board does not have a specific pin you may need to change PINx and PORTx plus shift according to the desired pin define OVERRIDEVBATPIN A0 instead of A3 Analog PIN 3 define OVERRIDELEDPINPINMODE pinMode (A1, OUTPUT) use A1 instead of d13 define OVERRIDELEDPINTOGGLE PINC 1ltlt1 PINB 1ltlt5 switch LEDPIN state (digital PIN 13) define OVERRIDELEDPINOFF PORTC amp (1ltlt1) PORTB amp (1ltlt5) define OVERRIDELEDPINON PORTC 1ltlt1 was PORTB (1ltlt5) define OVERRIDEBUZZERPINPINMODE pinMode (A2, OUTPUT) use A2 instead of d8 define OVERRIDEBUZZERPINON PORTC 1ltlt2 PORTB 1 define OVERRIDEBUZZERPINOFF PORTC amp (1ltlt2) PORTB amp Serial com speed This is the speed of the serial interfaces define SERIAL0COMSPEED 115200 define SERIAL1COMSPEED 115200 define SERIAL2COMSPEED 115200 define SERIAL3COMSPEED 115200 interleaving delay in micro seconds between 2 readings WMPNK in a WMPNK config if the ACC calibration time is very long (20 or 30s), try to increase this delay up to 4000 it is relevent only for a conf with NK define INTERLEAVINGDELAY 3000 when there is an error on I2C bus, we neutralize the values during a short time. expressed in microseconds it is relevent only for a conf with at least a WMP define NEUTRALIZEDELAY 100000 Lowpass filter for some gyros ITG3200 amp ITG3205 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting. It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and balancing options ran out. Uncomment only one option IMPORTANT Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PIDs after changing LPF. define ITG3200LPF256HZ This is the default setting, no need to uncomment, just for reference define ITG3200LPF188HZ define ITG3200LPF98HZ define ITG3200LPF42HZ define ITG3200LPF20HZ define ITG3200LPF10HZ Use this only in extreme cases, rather change motors andor props MPU6050 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting. It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and balancing options ran out. Uncomment only one option IMPORTANT Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PIDs after changing LPF. define MPU6050LPF256HZ This is the default setting, no need to uncomment, just for reference define MPU6050LPF188HZ define MPU6050LPF98HZ define MPU6050LPF42HZ define MPU6050LPF20HZ define MPU6050LPF10HZ define MPU6050LPF5HZ Use this only in extreme cases, rather change motors andor props Gyro smoothing GYROSMOOTHING. In case you cannot reduce vibrations and after you have tried the low pass filter options, you may try this gyro smoothing via averaging. Not suitable for multicopters Good results for helicopter, airplanes and flying wings (foamies) with lots of vibrations. define GYROSMOOTHING () separate averaging ranges for roll, pitch, yaw Moving Average Gyros define MMGYRO 10 () Active Moving Average Function for Gyros define MMGYROVECTORLENGTH 15 Length of Moving Average Vector (maximum value for tunable MMGYRO Moving Average ServoGimbal Signal Output define MMSERVOGIMBAL Active Output Moving Average Function for Servos Gimbal define MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32 Lenght of Moving Average Vector continuous gyro calibration Gyrocalibration will be repeated if copter is moving during calibration. define GYROCALIBRATIONFAILSAFE AP FlightMode Temporarily Disables GPSHOLDMODE to be able to make it possible to adjust the Hold-position when moving the sticks. define APMODE 40 Create a deadspan for GPS. Assisted AcroTrainer Train Acro with auto recovery. Value set the point where ANGLEMODE takes over. Remember to activate ANGLEMODE first. A Value on 200 will give a very distinct transfer define ACROTRAINERMODE 200 multiwiiforumviewto. ampt1944p17437 Failsafe settings Failsafe check pulses on four main control channels CH1-CH4. If the pulse is missing or bellow 985us (on any of these four channels) the failsafe procedure is initiated. After FAILSAFEDELAY time from failsafe detection, the level mode is on (if ACC or nunchuk is avaliable), PITCH, ROLL and YAW is centered and THROTTLE is set to FAILSAFETHR0TTLE value. You must set this value to descending about 1ms or so for best results. This value is depended from your configuration, AUW and some other params. Next, afrer FAILSAFEOFFDELAY the copter is disarmed, and motors is stopped. If RC pulse coming back before reached FAILSAFEOFFDELAY time, after the small quard time the RC control is returned to normal. define FAILSAFE uncomment to activate the failsafe function define FAILSAFEDELAY 10 Guard time for failsafe activation after signal lost. 1 step 0.1sec - 1sec in example define FAILSAFEOFFDELAY 200 Time for Landing before motors stop in 0.1sec. 1 step 0.1sec - 20sec in example define FAILSAFETHROTTLE (MINTHROTTLE 200) () Throttle level used for landing - may be relative to MINTHROTTLE - as in this case LED FLASHER define LEDFLASHER define LEDFLASHERDDR DDRB define LEDFLASHERPORT PORTB define LEDFLASHERBIT PORTB4 define LEDFLASHERINVERT define LEDFLASHERSEQUENCE 0b00000000 leds OFF define LEDFLASHERSEQUENCEARMED 0b00000101 create double flashes define LEDFLASHERSEQUENCEMAX 0b11111111 full illumination define LEDFLASHERSEQUENCELOW 0b00000000 no illumination Landing lights Landing lights Use an output pin to control landing lights. They can be switched automatically when used in conjunction with altitude data from a sonar unit. define LANDINGLIGHTSDDR DDRC define LANDINGLIGHTSPORT PORTC define LANDINGLIGHTSBIT PORTC0 define LANDINGLIGHTSINVERT altitude above ground (in cm) as reported by sonar define LANDINGLIGHTSAUTOALTITUDE 50 adopt the flasher pattern for landing light LEDs define LANDINGLIGHTSADOPTLEDFLASHERPATTERN INFLIGHT ACC Calibration This will activate the ACC-Inflight calibration if unchecked define INFLIGHTACCCALIBRATION Disable WMP power pin disable use of the POWER PIN (allready done if the option RCAUXPIN12 is selected) define DISABLEPOWERPIN introduce a deadband around the stick center Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw define DEADBAND 6 defines the neutral zone of throttle stick during altitude hold, default setting is -40 uncommend and change the value below if you want to change it. define ALTHOLDTHROTTLENEUTRALZONE 40 GPS using a SERIAL port if enabled, define here the Arduino Serial port number and the UART speed note: only the RX PIN is used in case of NMEA mode, the GPS is not configured by multiwii in NMEA mode the GPS must be configured to output GGA and RMC NMEA sentences (which is generally the default conf for most GPS devices) at least 5Hz update rate. uncomment the first line to select the GPS serial port of the arduino define GPSSERIAL 2 should be 2 for flyduino v2. Its the serial port number on arduino MEGA define GPSBAUD 57600 define GPSBAUD 115200 GPS protocol NMEA - Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC sentences are needed UBLOX - U-Blox binary protocol, use the ublox config file (u-blox-config. ublox. txt) from the source tree MTKBINARY16 and MTKBINARY19 - MTK3329 chipset based GPS with DIYDrones binary firmware (v1.6 or v1.9) With UBLOX and MTKBINARY you dont have to use GPSFILTERING in multiwii code. define NMEA define UBLOX define MTKBINARY16 define MTKBINARY19 define INITMTKGPS initialize MTK GPS for using selected speed, 5Hz update rate and GGA amp RMC sentence or binary settings define GPSPROMINISERIAL 57600 Will Autosense if GPS is connected when ardu boots I2C GPS device made with an independant arduino GPS device including some navigation functions contribution from EOSBandi code. googlepi2c-gps-nav You have to use at least I2CGpsNav code r33 define I2CGPS I2C GPS device made with an indeedent ATTiny24313 GPS device and optional sonar device. githubwertarbytetiny-gps get GPS data from Tiny-GPS define TINYGPS get sonar data from Tiny-GPS define TINYGPSSONAR GPS data readed from Misio-OSD - GPS module connected to OSD, and MultiWii read GPS data from OSD - tested and working OK. define GPSFROMOSD indicate a valid GPS fix with at least 5 satellites by flashing the LED - Modified by MIS - Using stable LED (YELLOW on CRIUS AIO) led work as sat number indicator - No GPS FIX - gt LED blink at speed of incoming GPS frames - Fix and sat no. bellow 5 - gt LED off - Fix and sat no. gt 5 - gt LED blinks, one blink for 5 sat, two blinks for 6 sat, three for 7. define GPSLEDINDICATOR define USEMSPWP Enables the MSPWP command, which is used by WinGUI to display and log Home and Poshold positions define DONTRESETHOMEATARM HOME position is reset at every arm, uncomment it to prohibit it (you can set home position with GyroCalibration) GPS navigation can control the heading define NAVCONTROLSHEADING true copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it define NAVTAILFIRST false true - copter comes in with tail first define NAVSETTAKEOFFHEADING true true - when copter arrives to home position it rotates its head to takeoff direction Get your magnetic decliniation from here. magnetic-declination Convert the degreeminutes into decimal degree by gt degreeminutes(160) Note the sign on declination it could be negative or positive (WEST or EAST) define MAGDECLINIATION 3.96f For Budapest Hungary. define MAGDECLINIATION 0.0f define GPSLEADFILTER Adds a forward predictive filterig to compensate gps lag. Code based on Jason Shorts lead filter implementation define GPSFILTERING add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable define GPSWPRADIUS 200 if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached (distance is in cm) define NAVSLEWRATE 30 Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes uncomment this line if you plan to use a LCD or OLED define LCDCONF to include setting the aux switches for AUX1 - gt AUX4 via LCD define LCDCONFAUX if program gets too large (gt32k), need to exclude some functionality uncomment to suppress some unwanted aux3 aux4 items in config menu (only useful if LCDCONFAUX is enabled) define SUPPRESSLCDCONFAUX34 The type of LCD choice of LCD attached for configuration and telemetry, see notes below define LCDDUMMY No Physical LCD attached. With this amp LCDCONF defined, TX sticks still work to set gains, by watching LED blink. define LCDSERIAL3W Alex initial variant with 3 wires, using rx-pin for transmission 9600 baud fixed define LCDTEXTSTAR SERIAL LCD: Cats Whisker LCDTEXTSTAR Module CW-LCD-02 (Which has 4 input keys for selecting menus) define LCDVT100 SERIAL LCD: vt100 compatible terminal emulation (blueterm, putty, etc.) define LCDTTY SERIAL LCD: useful to tweak parameters over cable with arduino IDE serial monitor define LCDETPP I2C LCD: Eagle Tree Power Panel LCD, which is i2c (not serial) define LCDLCD03 I2C LCD: LCD03, which is i2c define OLEDI2C128x64 I2C LCD: OLED multiwiiforumviewtopic. phpf7ampt1350 Logo settings define SUPPRESSOLEDI2C128x64LOGO suppress display of OLED logo to save memory double font height for better readability. Reduces visible lines by half. The lower part of each page is accessible under the name of shifted keyboard letter : 1 -. 2 - . 3 - . 4 - . 5 - . 6 - . 7 - amp. 8 - . 9 - ( You must add both to your lcd. telemetry. sequences define DISPLAYFONTDSIZE currently only aplicable for OLEDI2C128x64 style of display - AUTODETECTED via LCD setting - only activate to override defaults define DISPLAY2LINES define DISPLAYMULTILINE define MULTILINEPRE 2 multiline configMenu pref lines define MULTILINEPOST 6 multiline configMenu post lines Navigation keys to navigate the LCD menu define LCDMENUPREV p define LCDMENUNEXT n define LCDVALUEUP u define LCDVALUEDOWN d define LCDMENUSAVEEXIT s define LCDMENUABORT x To use an LCD03 for configuration: robot-electronics. co. ukhtmLcd03tech. htm Remove the jumper on its back to set i2c control. VCC to 5V VCC (pin1 from top) SDA - Pin A4 Mini Pro - Pin 20 Mega (pin2 from top) SCL - Pin A5 Mini Pro - Pin 21 Mega (pin3 from top) GND to Ground (pin4 from top) To use an Eagle Tree Power Panel LCD for configuration: White wire to Ground Red wire to 5V VCC (or to the WMP power pin, if you prefer to reset everything on the bus when WMP resets) Yellow wire to SDA - Pin A4 Mini Pro - Pin 20 Mega Brown wire to SCL - Pin A5 Mini Pro - Pin 21 Mega Cats whisker LCDTEXTSTAR LCD Pleae note this display needs a full 4 wire connection to (5V, Gnd, RXD, TXD ) Configure display as follows: 115K baud, and TTL levels for RXD and TXD, terminal mode NO rx tx line reconfiguration, use natural pins. The four buttons sending A, B, C, D are supported for configuration navigation and request of telemetry pages 1-4 to monitor system values (battery level, loop time etc. with LCD enable this note: for now you must send single characters to request different pages Buttons toggle request for page onoff The active page on the LCD does get updated automatically Easy to use with Terminal application or display like LCD - if available uses the 4 preconfigured buttons to send A, B, C, D Activation define LCDTELEMETRY to enable automatic hopping between a choice of telemetry pages uncomment this. This may be useful if your LCD has no buttons or the sending is broken hopping is activated and deactivated in unarmed mode with throttlelow amp rollleft amp pitchforward set it to the sequence of telemetry pages you want to see 2 line displays support pages 1-9 multiline displays support pages 1-5 define LCDTELEMETRYAUTO quot123452679quot pages 1 to 9 in ascending order define LCDTELEMETRYAUTO quot212232425262729quot strong emphasis on page 2 same as above, but manual stepping sequence requires stick input (throttlelow amp rollright amp pitchforward) to step through each defined telemetry page First page of the sequence gets loaded at startup to allow non-interactive display define LCDTELEMETRYSTEP quot0123456789quot should contain a 0 to allow switching off. First page of sequence gets loaded upon startup if program gets too large (gt32k), need to exclude some functionality uncomment to suppress some unwanted telemetry pages (only useful if telemetry is enabled) define SUPPRESSTELEMETRYPAGE1 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE2 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE3 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE4 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE5 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE6 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE7 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE8 define SUPPRESSTELEMETRYPAGE9 define RXRSSI define RXRSSIPIN A3 Buzzer define BUZZER define RCOPTIONSBEEP uncomment this if you want the buzzer to beep at any rcOptions change on channel Aux1 to Aux4 define ARMEDTIMEWARNING 330 () Trigger an alarm after a certain time of being armed s to save you lipo (if your TX does not have a countdown) define PILOTLAMP Uncomment if you are using a X-Arcraft Pilot Lamp battery voltage monitoring for V BAT monitoring after the resistor divisor we should get 0V5V-gt01023 on analog VBATPIN with R133k and R251k vbat 0102316VBATSCALE must be associated with define BUZZER. define VBAT uncomment this line to activate the vbat code define VBATSCALE 131 () change this value if readed Battery voltage is different than real voltage define VBATNOMINAL 126 12,6V full battery nominal voltage - only used for lcd. telemetry define VBATLEVELWARN1 107 () 10,7V define VBATLEVELWARN2 99 () 9.9V define VBATLEVELCRIT 93 () 9.3V - critical condition: if vbat ever goes below this value, permanent alarm is triggered define NOVBAT 16 () Avoid beeping without any battery enable monitoring of the power consumption from battery (think of mAh) allows to set alarm value in GUI or via LCD Full description and howto here multiwiiwikiindex. phptitlePowermeter Two options: 1 - hard: - (uses hardware sensor, after configuration gives very good results) 2 - soft: - (good results -5 for plush and mystery ESCs 2S and 3S, not good with SuperSimple ESC) define POWERMETERSOFT define POWERMETERHARD PLEVELSCALE is the step size you can use to set alarm define PLEVELSCALE 50 if you change this value for other granularity, you must search for comments in code to change accordingly larger PLEVELDIV will get you smaller value for power (mAh equivalent) define PLEVELDIV 5000 () default for soft - if you lower PLEVELDIV, beware of overrun in uint32 pMeter define PLEVELDIVSOFT PLEVELDIV for soft always equal to PLEVELDIV for hard set to 5000 define PSENSORNULL 510 () set to analogRead() value for zero current for I0A my sensor gives 12 Vss that is approx 2.49Volt define PINT2mA 13 () for telemtry display: one integer step on arduino analog translates to mA (example 4.9 37 100 uncomment to disable the altitude hold feature. This is useful if all of the following apply you have a baro want altitude readout do not use altitude hold feature want to save memory space define SUPPRESSBAROALTHOLD Natural alt change for rapid pilots. Its temporary switch OFF the althold when throttle stick is out of deadband defined with ALTHOLDTHROTTLENEUTRALZONE but if its commented: Smooth alt change routine is activated, for slow auto and aerophoto modes (in general solution from alexmos). Its slowly increasedecrease altitude proportional to stick movement (-100 throttle gives about -50 cm in 1 second with cycle time about 3-4ms) define ALTHOLDFASTTHROTTLECHANGE enable to get audio feedback upon risingfalling copterplane. Requires a working baro. For now, Output gets sent to an enabled vt100 terminal program over the serial line. choice of two methods (enable either one or both) method 1. use short term movement from baro ( bigger code size) method 2. use long term observation of altitude from baro (smaller code size) define VARIOMETER 12 possible values: 12 methods 1 amp 2 1 method 1 2 method 2 define SUPPRESSVARIOMETERUP if no signaling for up movement is desired define SUPPRESSVARIOMETERDOWN if no signaling for down movement is desired define VARIOMETERSINGLETONE use only one tone (BEL) neccessary for non-patched vt100 terminals this name is displayed together with the MultiWii version number upon powerup on the LCD. If you are without a DISPLAYD then You may enable LCDTTY and use arduino IDEs serial monitor to view the info. You must preserve the format of this string It must be 16 characters total, The last 4 characters will be overwritten with the version number. define BOARDNAME quotMultiWii V2.10quot 123456789.123456 Support multiple configuration profiles in EEPROM define MULTIPLECONFIGURATIONPROFILES Experimental: force a stable, fixated (high) cycle time when activated, the displayed cycle time in GUI will not be correct. Tunable via LCD config menu. value of 0 turns the feature off. define CYCLETIMEFIXATED 9000 () Part II as forum limits length of Posts some radios have not a neutral point centered on 1500. can be changed here define MIDRC 1500 Servo Refreshrates Default 50Hz Servo refresh rate define SERVORFR50HZ up to 160Hz servo refreshrate. works with the most analog servos define SERVORFR160HZ up to 300Hz refreshrate it is as fast as possible (100-300Hz depending on the cound of used servos and the servos state). for use with digital servos dont use it with analog servos thay may get damage. (some will work but be careful) define SERVORFR300HZ HW PWM Servos HW PWM Servo outputs for Arduino Mega. moves: Pitch pin 44 Roll pin 45 CamTrig pin 46 SERVO4 pin 11 (assigned to PPM or SPECTRUM CH9 on copter configuration) SERVO5 pin 12 (assigned to PPM or SPECTRUM CH10 on copter configuration) this option disable other software PWMs for servos - only five hardware controlled servos avaliable define MEGAHWPWMSERVOS to reduce memory footprint, it is possible to suppress handling of serial commands. This does not affect handling of RXserial, Spektrum or GPS. Those will not be affected and still work the same. Enable either one or both of the following options Remove handling of all commands of the New MultiWii Serial Protocol. This will disable use of the GUI, winGUI, android apps and any other program that makes use of the MSP. You must find another way (like LCDCONF) to tune the parameters or live with the defaults. If you run a LCDOLED via i2c or serialBluetooth, this is safe to use define SUPPRESSALLSERIALMSP saves approx 2700 bytes Remove handling of other serial commands. This includes navigating via serial the lcd. configuration menu, lcd. telemetry and permanent. log . Navigating via stick inputs on tx is not affected and will work the same. define SUPPRESSOTHERSERIALCOMMANDS saves approx 0 to 100 bytes, depending on features enabled to log values like max loop time and others to come logging values are visible via LCD config set to 1, enable R option to reset values, max current, max altitude set to 2, adds minmax cycleTimes set to 3, adds additional powerconsumption on a per motor basis (this uses the big array and is a memory hog, if POWERMETER ltgt PMSOFT) define LOGVALUES 1 Permanent logging to eeprom - survives (most) upgrades and parameter resets. used to track number of flights etc. over lifetime of controller board. Writes to end of eeprom - should not conflict with stored parameters yet. Logged values: accumulated lifetime, powercycleresetinitialize events, arm events, disarm events, last armedTime, failsafedisarm, i2cerrsdisarm To activate set to size of eeprom for your mcu: promini 328p: 1023 2560: 4095. Enable one or more options to show the log define LOGPERMANENT 1023 define LOGPERMANENTSHOWATSTARTUP enable to display log at startup define LOGPERMANENTSHOWATL enable to display log when receiving L define LOGPERMANENTSHOWAFTERCONFIG enable to display log after exiting LCD config menu define LOGPERMANENTSERVICELIFETIME 36000 in seconds service alert at startup after 10 hours of armed time to add debugging code not needed and not recommended for normal operation will add extra code that may slow down the main loop or make copter non-flyable define DEBUG Use this to trigger LCD configuration without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDCONFDEBUG Use this to trigger telemetry without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated define LCDTELEMETRYDEBUG This form rolls between all screens, LCDTELEMETRYAUTO must also be defined. define LCDTELEMETRYDEBUG 6 This form stays on the screen specified. Enable string transmissions from copter to GUI define DEBUGMSG to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time (useful to avoid unpluggingre-plugging each ESC) Warning: this creates a special version of MultiWii Code You cannot fly with this special version. It is only to be used for calibrating ESCs Read How To at code. googlepmultiwiiwikiESCsCalibration define ESCCALIBLOW MINCOMMAND define ESCCALIBHIGH 2000 define ESCCALIBCANNOTFLY uncomment to activate internal frequencies frequenies for rare cyclic actions in the main loop, depend on cycle time time base is main loop cycle time - a value of 6 means to trigger the action every 6th run through the main loop example: with cycle time of approx 3ms, do action every 63ms18ms value must be 1 65535 define LCDTELEMETRYFREQ 23 to send telemetry data over serial 23 ltgt 60ms ltgt 16Hz (only sending interlaced, so 8Hz update rate) define LCDTELEMETRYAUTOFREQ 967 to step to next telemetry page 967 ltgt 3s define PSENSORFREQ 6 to read hardware powermeter sensor 6 ltgt 18ms define VBATFREQ PSENSORFREQ to read battery voltage - keep equal to PSENSORFREQ unless you know what you are doing for development only: to allow for easier and reproducable config sets for test compiling, different sets of config parameters are kept together. This is meant to help detecting compile time errors for various features in a coordinated way. It is not meant to produce your flying firmware To use: - do not set any options in config. h, - enable with define COPTERTEST 1, then compile - if possible, check for the size - repeat with other values of 2, 3, 4 etc. define COPTERTEST 1 Uncomment this line, and make sure to comment out the HK board. define CRIUSSE Crius MultiWii SE Just so you know, the ZMR board Crius SE Ive owned both boards and they are identical, just the name on them is different. Different place of manufacture I presume yes thats what mine is defined under. also i thought it was 2.1, worked out its 2.0 so i had to use multiwii 1.4 configwingui. have flashed my board to 2.1 and can say it works with the above defined in wingui 2.1,
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